自愿变更孩子抚养权是一种在父母双方自愿的情况下进行的法律程序，它旨在确保孩子的最佳利益得到充分考虑并保护。在这种情况下，转变抚养权的程序通常包括以下主要步骤。

1、父母需要达成一致意见以变更孩子的抚养权

这意味着他们应该就孩子抚养的方面，如监护权、抚养费以及探望权等进行充分协商和谈判。如果双方能够就此事达成一致，他们可以选择由律师撰写协议书，明确规定新的抚养安排和责任。

2、双方父母需要向当地法院递交申请，申请变更孩子的抚养权

这通常包括填写相关表格和提交协议书。法庭会对双方父母的协议进行审查，确保协议符合法律规定，并且符合孩子的最佳利益。

3、接着，法庭可能要求双方父母出席听证会，以进一步了解他们的意愿和动机在听证会上，法官可能会问询双方父母的意见和观点，以确保他们真正理解并接受变更孩子抚养权的后果。

4、随后，法庭会制定一份正式的变更判决书，其中包括新的抚养安排和责任，以及父母双方的权利和义务这份判决书具有法律约束力，双方父母必须遵守其中规定的抚养安排，否则可能会面临法律后果。

一旦法庭发布变更抚养权的判决书，双方父母需要按照其中规定的抚养安排履行自己的责任。他们可以根据需要寻求律师或儿童心理学家的帮助，确保变更后的抚养安排能够顺利进行，并且对孩子的生活产生积极影响。

在整个变更孩子抚养权的流程中，父母双方应该始终把孩子的最佳利益放在首位，确保他们的权益得到充分保护和尊重。寻求专业律师的帮助和建议，是确保这一过程顺利进行并取得最佳结果的重要步骤之一。